Lipki są miejscowością starą. Pierwsze wzmianki o niej pochodzą z dokumentu datowanego na rok 1303. Dowiadujemy się z niego, że już wtedy stał tu kościół.
Lipki są miejscowością starą. Pierwsze wzmianki o niej pochodzą z dokumentu datowanego na rok 1303. Dowiadujemy się z niego, że już wtedy stał tu kościół. Potwierdzenie jego istnienia w pierwszej połowie XIV wieku znajdziemy również w dokumencie pochodzącym z 1335r. Tym razem dowiadujemy się, że poza Lipkami obiekty sakralne stały jeszcze w Brzezinie, Bierzowie, Czeskiej Wsi, Obórkach, Prędocinie i w Czepielowicach.
Lipki były wsią rycerską, zbudowaną na kształt owalnicy. Badania archeologiczne wykazały, że na Śląsku istniały już we wczesnym średniowieczu liczne osady słowiańskie, mające różne kształty. W niektórych wsiach zabudowania skupiały się wokół okrągłego placu wewnętrznego i przybierały kształt tzw. okolnicy, w innych grupowały się wokół placu owalnego (stąd właśnie nazwa owalnice), a w jeszcze innych ciągnęły się wzdłuż prostej drogi i dlatego zostały nazwane ulicówkami.
W owalnicach zabudowania grupowały się wokół owalnego placu. Na nim budowano zazwyczaj kościół, obok którego urządzano cmentarz, przetrzymywano bydło, owce, gęsi oraz ścielono len i konopie. Często środek wsi stanowił staw lub sadzawka.
Nazwa miejscowości
jest nie tylko pustym dźwiękiem, ale zarazem określa charakter społeczny, ekonomiczny osady bądź też klimatyczne cechy danego terenu. W przypadku Lipek, nazwa wsi świadczy o bogatej i róźnorodnej florze, jaka występuje na jej terenie. 
Wzdłuż drogi prowadzącej przez wieś rosną bowiem już od wieków stare lipy, które są piękną ozdobą i nadają miejscowości uroku. Okoliczne wioski, jak np. Brzezina, Olszanka, Różyna czy Zielęcice, swoje nazwy również zawdzięczają bogatej florze.
Powojenne tłumaczenie nazwy wsi – Lipki, dobrze tłumaczy nazewnictwo niemieckie – Linden: Linden-au = niwa lipowa, die Linde – lipa, zwei Linden – dwie lipy. W słowniku etymologicznym nazw geograficznych Śląska uwzględniono następujące nazwy wsi, począwszy od XIV wieku: Ludnow (1335r.), Lyndaw (1336r.), Lindenaw (1360r.), Linden (1743r., 1783r., 1845r., 1941r.) W spisie ludności wsi z 1946r., który znajduje się w Archiwum Państwowym w Opolu, zarejestrowano jeszcze inną nazwę wsi – Ludnów. Ostatecznie nazwa Ludnów, zgodnie z prawidłowym tłumaczeniem niemieckiej nazwy Linden, jaka funkcjonowała przed II wojną światową, zamieniona została w 1947r. na nazwę Lipki, która funkcjonuje do dzisiaj.